Как установить связь между двумя программами на Python, используя сокеты, находящиеся на разных NAT?

Я хочу отправлять и получать сообщения между двумя программами Python, используя сокеты. Я могу сделать это, используя частные IP-адреса, когда компьютеры подключены к одному и тому же маршрутизатору, но как мне это сделать, когда их разделяют 2 NAT?

Спасибо(мой первый SO-вопрос)