Я бы предпочел PauseTransition:
PauseTransition wait = new PauseTransition(Duration.seconds(5));
wait.setOnFinished((e) -> {
/*YOUR METHOD*/
wait.playFromStart();
});
wait.play();
Убедитесь, что ваш клиент отправляет окончания строк (т. Е. ASCII-символ 10 или '\ n'), которые ожидает сервер telnet, потому что он ничего не будет делать с отправленным вами текстом, пока не увидит целую строку.