Вам нужно
std::function<void(Foo*)> f = &Foo::doSomething;
, чтобы вы могли вызвать его на любом экземпляре, или вам нужно связать конкретный экземпляр, например this
this
std::function<void(void)> f = std::bind(&Foo::doSomething, this);