Решение Flexbox

Гибкая компоновка предпочтительна для естественной высоты заголовка и нижнего колонтитула. Это гибкое решение проверено в современных браузерах и фактически работает :) в IE11.

См. JS Fiddle .

HTML

  

    ...
  
  

    ...
  
  
  

CSS

html {
  height: 100%;
}

body {
  height: 100%;
  min-height: 100vh;
  overflow-y: auto;
  -webkit-overflow-scrolling: touch;
  margin: 0;
  display: flex;
  flex-direction: column;
}

main {
  flex-grow: 1;
  flex-shrink: 0;
}

header,
footer {
  flex: none;
}