Ответ на этот вопрос должен быть в любом учебнике или документации по регулярному выражению Java, которые вы просматриваете. Да, есть один, это звездочка. *
a* // looks for 0 or more instances of "a"
Я просто googled «java regex repeat zero or more times», и первый хит отвечает на ваш вопрос, как, вероятно, 95% других хитов.