Простой однострочный:
echo "export PATH=\$PATH:~/Library/Android/sdk/build-tools/23.0.1/" >> ~/.bash_profile && . ~/.bash_profile
Обязательно замените 23.0.1 вашей установленной версией
$ ls -l ~/Library/Android/sdk/build-tools/
total 0
drwxr-xr-x 23.0.1 <---
Теперь вы сможете использовать zipalign независимо от текущей рабочей директории
$ zipalign