SensorEvent.timestamp несоответствие

Если вам действительно не нравится рекурсия ... try shifting вместо: :)

$a = array(1,2,array(3,4, array(5,6,7), 8), 9);
$o = [];
for ($i=0; $i<count($a); $i++) {
    if (is_array($a[$i])) {
        array_splice($a, $i+1, 0, $a[$i]);
    } else {
        $o[] = $a[$i];
    }
}

Примечание: в этой простой версии это не поддерживает ключи массива.