Я считаю, что это самое чистое решение без использования каких-либо мутаций или незнакомых классов.
<?php
function flatten($array)
{
return array_reduce($array, function($acc, $item){
return array_merge($acc, is_array($item) ? flatten($item) : [$item]);
}, []);
}
// usage
$array = [1, 2, [3, 4], [5, [6, 7]], 8, 9, 10];
print_r(flatten($array));