Помогите с запросом вставки, который заменяет оригинальный идентификатор с другим значением в SQL?

Вам необходимо определить и использовать префикс пространства имен для http://earth.google.com/kml/2.2 test.kml - что-то вроде этого:

xmlstarlet sel -t -c "//kml:coordinates/text()" -N kml=http://earth.google.com/kml/2.2 test.kml

XPaths не имеют пространства имен по умолчанию - если имя в XPath не указывает пространство имен префикс предполагается, что он находится в пустом пространстве имен; поэтому необходимо всегда указывать префикс пространства имен при попытке сопоставить узлы, имена которых находятся в пространстве имен, отличном от нулевого (как в данном случае).