Это решение сработало для меня.
Библиотека дизайна зависит от библиотек поддержки поддержки v4 и AppCompat, поэтому не используйте другую версию для библиотеки appcompat и design в gradle.
use
compile 'com.android.support:appcompat-v7:23.0.0'
compile 'com.android.support:design:23.0.0'
вместо
compile 'com.android.support:appcompat-v7:23.0.0'
compile 'com.android.support:design:23.1.0'