Формула для управления перемещением громадного механизма?

Вы думаете об этом неправильный путь. Вещь, отличающиеся суммы силы на дорожках не повернут корпус определенное число градусов. Скорее отличающаяся сила изменит Скорость вращения.

Отношения между силой и угловой скоростью вращения будут варьироваться в зависимости от механики корпуса. Чем шире корпус, тем медленнее это поворачивается. Чем быстрее корпус, тем быстрее это поворачивается.

P.S. Еще некоторые мысли об этом: Я не думаю, что основанный на физике ответ возможен, не основывая его от реального корпуса. Несколько из ответов обращаются к физике поворота, но существует неявное предположение во всех них, что система имеет бесконечную силу. Корпус может действительно работать в 1,-1? И это может достигнуть той скорости немедленно - ускорение относится к поворотам, также.

Наконец, шаги имеют длину, а также ширину. Это означает, что Вы собираетесь получить некоторое поперечное уменьшение шагов в любой ситуации с превращением, чем быстрее поворот, тем больше такого уменьшения будет требоваться. Это собирается зажечь энергию в крутом повороте, даже если бы механизм имеет власть делать 1,-1 поворот, который это не повернуло бы с такой скоростью, как это указало бы из-за потерь на трение.

Это не вопрос силы - это зависит от различия в скорости между этими 2 сторонами, и сколько времени то различие содержит (также ширина корпуса, но это - просто постоянный параметр).

В основном необходимо вычислить его вдоль этих строк:

• Скоростное отношение между этими 2 сторонами совпадает с отношением радиуса.
• Ширина корпуса является фактическим различием между 2 rasiuses (SP?).
• Используя те 2 числа, найдите фактические значения для радиуса.
• Умножьте скорость одной из сторон к тому времени, когда это перемещалось для получения расстояния, это переместилось.
• Вычислите, какая часть полного круга это переместилось путем деления этого на периметр того круга.

Это было некоторое время, так как я сделал любую физику, но я буду думать, что силы соединения двух дорожек, перемещающихся в противоположные направления, приводят к крутящему моменту о центре массы корпуса.

Именно этот крутящий момент приводит к угловому моменту корпуса, который является просто другим способом сказать, что корпус запускается к вращению.

Вот то, как я принялся бы за решение проблемы корпуса.

Центр корпуса будет, вероятно, перемещаться средней скоростью правых и левых дорожек. В то же время корпус будет вращаться по часовой стрелке вокруг, это - центр ([оставленный скорость дорожки] * - [правильная скорость дорожки]) / [ширина].

Это должно дать Вам скорость и вектор направления.

Отказ от ответственности: Я не протестировал это...

Change in angle (in radians/sec) = (l-r)/(radius between treads)
Velocity = l+r

Для dtheta предположите, что у Вас был деревянный полюс между Вашими двумя руками, и Вы хотите вычислить, сколько он поворачивает в зависимости от того, как трудно и какой путь Ваши руки нажимает - Вы хотите выяснить:

сколько поверхностной дистанции на полюсе Вы преодолеваете в секунду->, сколько вращений/секунда, который является-> сколько радианов/секунда (т.е. mult 2pi)

Ну, имейте в виду, что Вы также говорите о продолжительности здесь. Необходимо узнать принятие сил для учета скорости, на которой корпус поворачивается в (1,-1).

Т.е. если корпус занимает одну секунду для вращения 360 ˚ в (1,-1), и Вы хотите вращать 180 ˚ через одну секунду, (.5,-.5) добился бы цели. Если бы Вы хотели вращать ту же сумму через половину секунды, то (1,-1) работал бы.

Это все далее сложно при использовании брюшного пресса (lrate)! = брюшной пресс (rrate), в этом случае необходимо будет, вероятно, вспыхнуть карандаш!

Вы могли посмотреть на него путем высказывания: каждая дорожка описывает круг. В случае, где одна дорожка поворачивается (позволяет, говорят, что левые), и другой не, затем направление будет иждивенцем на том, сколько времени и как далеко оставленные следы поворачиваются для.

Это расстояние будет скоростью дорожек x время.

Теперь потяните треугольник с этим расстоянием и колесную базу, нарисованную в, плюс некоторый грех и потому что уравнения и приближения, и Вы могли бы получить приблизительное уравнение как:

при направлении с изменением = расстояние переместилось дорожками / колесная база

Затем Вы могли включить некоторое ускорение, чтобы быть более реалистичными: Больше физики...

Скорость не является постоянной - она ускоряется (и замедляется).

т.е. в течение времени скорость увеличивается от 0, к 0,1... 0.2... 0.3 до предела.

Конечно, когда скорость изменяется, уровень изменения направления изменяется также - немного более реалистичный, чем скорость (и таким образом уровень изменения направления) быть совершенно постоянным.

Другими словами, вместо того, чтобы контролировать скорость, плеер управляет изменением в скорости. Это заставило бы скорость пойти от 0... 0.02... 0.06... 0.1 и т.д., поскольку игрок продвигает контроллер. Так же для замедления, но немного более быстро вероятно.

надеюсь, это поможет.

Я сказал бы, что Вы думаете об этом неправильным способом.

Увеличение различия в скорости между двумя шагами не вызывает степени поворота - они, объединенный со временем (расстояние на другой скорости) вызывают степени поворота.

Чем больше различия в скорости шага, тем меньше времени должно было достигнуть X градусов поворота.

Так, для предложения формулы необходимо будет сделать несколько предположений. Или поворот по фиксированной процентной ставке, и время использования как Ваша переменная для превращения X градусов, или набор фиксированное количество времени, чтобы завершить поворот и использовать различие в скорости дорожки в качестве Вашей переменной.

Я думаю, что все должны также принять во внимание то, что корпуса могут включить круг Нулевого радиуса: путем применения той же скорости на каждую дорожку, но на противоположные направления, корпуса могут включить десять центов.