Как запустить команду в chroot jail не от имени пользователя root и без sudo?

Пользовательский chrooter совсем не сложно написать:

#define _BSD_SOURCE
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
const char newroot[]="/path/to/chroot";
int main(int c, char **v, char **e) {
    int rc; const char *m;
    if ( (m="chdir" ,rc=chdir(newroot)) == 0
      && (m="chroot",rc=chroot(newroot)) == 0
      && (m="setuid",rc=setuid(getuid())) == 0 )
            m="execve", execve(v[1],v+2,e);
    perror(m);
    return 1;
}

Сделайте этот setuid root и принадлежащим пользовательской группе, к которой вы добавляете своего привилегированного пользователя (и никакой «другой» доступ).