Прерывают ли прерывания другие прерывания на Arduino?

В документации упоминается, что прерывания Arduino имеют приоритет:

Если ваш эскиз использует несколько ISR, только один может выполняться одновременно. Другие прерывания будут выполняться после того, как текущее прерывание завершится в порядке, который зависит от их приоритета.

Он также предоставляет ссылку для дополнительной информации:

Для получения дополнительной информации о прерываниях см. заметки Ника Гэммона .

Согласно разделам Что такое приоритет прерывания? и Могут ли прерывания возникать, когда прерывания отключены? , мы можем сделать вывод, что:

1. Прерывания основаны на списке флагов. Когда происходит событие, устанавливается соответствующий флаг.
2. Если ISR не может срабатывать прямо сейчас, его можно вызвать в любое время позже, поскольку флаг сохранен.
3. Существует список всех доступных прерываний, и он обычно зависит от чипа. Чем выше вверх по списку, тем выше приоритет .

Таким образом, различные прерывания не будут прерывать друг друга. Они будут выполнены в соответствии с их приоритетом.

Будет ли прерывание 1 прерывать прерывание 0 или прерывание 1 будет ждать, пока не будет выполнен обработчик прерывания 0?

Если вы специально не включите прерывания внутри ISR (подпрограмма обработки прерываний), то любое прерывание, которое выполняется в данный момент, завершается, плюс еще одна инструкция машинного кода , до того, как следующее прерывание будет техническое обслуживание.

Большинство прерываний устанавливают флаг внутри процессора, который проверяется между инструкциями, чтобы увидеть, нужно ли обслуживать прерывание. Флаги проверяются в приоритетном порядке. На Uno это:

 1  Reset 
 2  External Interrupt Request 0  (pin D2)          (INT0_vect)
 3  External Interrupt Request 1  (pin D3)          (INT1_vect)
 4  Pin Change Interrupt Request 0 (pins D8 to D13) (PCINT0_vect)
 5  Pin Change Interrupt Request 1 (pins A0 to A5)  (PCINT1_vect)
 6  Pin Change Interrupt Request 2 (pins D0 to D7)  (PCINT2_vect)
 7  Watchdog Time-out Interrupt                     (WDT_vect)
 8  Timer/Counter2 Compare Match A                  (TIMER2_COMPA_vect)
 9  Timer/Counter2 Compare Match B                  (TIMER2_COMPB_vect)
10  Timer/Counter2 Overflow                         (TIMER2_OVF_vect)
11  Timer/Counter1 Capture Event                    (TIMER1_CAPT_vect)
12  Timer/Counter1 Compare Match A                  (TIMER1_COMPA_vect)
13  Timer/Counter1 Compare Match B                  (TIMER1_COMPB_vect)
14  Timer/Counter1 Overflow                         (TIMER1_OVF_vect)
15  Timer/Counter0 Compare Match A                  (TIMER0_COMPA_vect)
16  Timer/Counter0 Compare Match B                  (TIMER0_COMPB_vect)
17  Timer/Counter0 Overflow                         (TIMER0_OVF_vect)
18  SPI Serial Transfer Complete                    (SPI_STC_vect)
19  USART Rx Complete                               (USART_RX_vect)
20  USART, Data Register Empty                      (USART_UDRE_vect)
21  USART, Tx Complete                              (USART_TX_vect)
22  ADC Conversion Complete                         (ADC_vect)
23  EEPROM Ready                                    (EE_READY_vect)
24  Analog Comparator                               (ANALOG_COMP_vect)
25  2-wire Serial Interface  (I2C)                  (TWI_vect)
26  Store Program Memory Ready                      (SPM_READY_vect)

(обратите внимание, что сброс не может быть замаскирован).

Вероятно, прерывание низкого уровня может выполняться (например, TIMER0_OVF_vect). Пока он занят своими делами, может произойти несколько других событий прерывания (и установить соответствующие биты в CPU). Они будут обслуживаться в указанном выше порядке, а не в том порядке, в котором они действительно происходят во времени.

Существуют аппаратные регистры, в которые можно записывать данные для отмены ожидающего прерывания, то есть для сброса флага.

Причина упоминания «еще одной инструкции машинного кода» заключается в том, что процессор спроектирован таким образом, чтобы при переходе от не включенных прерываний к разрешенным прерываниям всегда выполнялась еще одна инструкция.

Это позволяет вам написать код, подобный этому:

  interrupts ();             // guarantees next instruction executed
  sleep_cpu ();              // sleep now

Без этого может произойти прерывание перед сном. Это означает, что вы никогда не просыпаетесь, потому что вы полагались на прерывание, происходящее во время сна, а не перед ним.

Как чудесно идиотски из Freescale и Atmel использовать одинаковые имена команд, но с перевернутыми значениями

Вот почему я предпочитаю мнемонику interrupts и noInterrupts потому что намерение там очень ясно. Они реализуются с помощью определений в основных подключаемых файлах.