Как я могу правильно удалить AjaxSelfUpdatingTimerBehavior из компонента в Калитке Apache?

Вы должны включить ссылку ParentObject только в ChildObject.Pk, а не сопоставлять parent и parentId по отдельности:

(методы получения, установки, атрибуты Hibernate не связаны с проблемой и ключевые слова доступа к элементам опущены)

class ChildObject { 
    @Embeddable
    static class Pk {
        @ManyToOne...
        @JoinColumn(name="parentId")
        ParentObject parent;

        @Column...
        String name...
        ...
    }

    @EmbeddedId
    Pk id;
}

В ParentObject вы просто помещаете @OneToMany(mappedBy="id.parent"), и это работает.