Каковы некоторые хорошие ресурсы при алгоритмах роя и скапливании?

есть несколько методов, которые вы, возможно, захотите прочитать:

1. Оптимизация колонии муравьев
2. Целлюарные автоматы
3. Самоорганизующиеся карты

Также: Вики-страница - неплохое начало.

То, о чем вы просите, на самом деле намного проще, чем вы думаете. Канонический источник http://www.red3d.com/cwr/boids/ .