Разница между PID и TID

В чем разница между PID и TID?

Стандартный ответ: PID предназначен для процессов, а TID - для потоков. Однако я заметил, что некоторые команды используют их как взаимозаменяемые. Например, htop имеет столбец для PID, в котором показаны PID для потоков одного и того же процесса (с разными значениями). Итак, когда PID представляет поток или процесс?