Средство моделирования робототехники [закрывается]
Который является лучшим средством моделирования робототехники? На данный момент я просто надеюсь получать простые моделирования метода Потенциального поля, Алгоритмов Ошибки,* Алгоритм и т.д.!
Список известных средств моделирования робота;
- Проект плеера (2D средство моделирования - Этап - 3D средство моделирования - Беседка - и интерфейс управления - открытый исходный код, часть проекта ROS)
- АЗБУКА МОРЗЕ (внутреннее/наружное 3D средство моделирования общего назначения)
- Microsoft Robotics Studio (средство моделирования + управляют интерфейсом),
- KiKS (Плагин Matlab, только для Khepera + управляют интерфейсом),
- MobotSim (для точки как роботы, больше реализации алгоритма)
- Karel (Симпатичный Kiddish, я предполагаю, что это - Паскаль/Логотип как),
- Peekabot (Взгляды действительно охлаждаются!)
- MRPT (выглядит очень хорошим, скоро попробует его),
- Carmen (Robot Vision и т.д. легко реализовать в нем),
- Webots (открытый исходный код - многоплатформенный - многоязычный [ROS, Python, Matlab, и т.д.] - современное появление - веб-экспорт)
- Simbad (2D/3D средство моделирования в Java и Jython)
- Robocode (Java / иск.NET)
- Playhouse Rossum (иск C/C++)
- V-REP (3D, доступный источник, сценарии Lua, API для C/C++, Python, Java, Matlab, URBI, 2 механизмов физики, полного кинематического решателя, и т.д.)
Еще некоторые универсальные платформы/промежуточное программное обеспечение также предлагают инструменты моделирования:
- ROS (в настоящее время самая большая интеграция таких платформ)
- URBI
- YARP
- OROCOS (Ничего не знайте об этом!)
Некоторые ссылки на средствах моделирования робота:
6 ответов
Я бы выбрал широко используемый фреймворк. Поскольку вас интересует планирование пути, выберите фреймворк, который уже смоделировал роботов, и просто напишите службы планирования, необходимые для создания путей для него.
ROS очень крутая и имеет довольно большой выбор полезных сервисов восприятия, а также полный стек PR2. Он использует беседку (часть игрока / сцену) для моделирования и включает в себя несколько готовых роботов (для этого идеально подойдет неустойчивый). Он довольно новый, но очень активный.
MRDS имеет несколько подходящих роботов и, откровенно говоря, лучше моделируемую среду, чем ROS, но не в такой степени, как услуги высокого уровня. Симулятор робота lego подойдет для того, чем вы хотите заниматься, и даст вам возможность дешево проверять на реальном оборудовании в будущем.
На этих двоих сейчас львиная доля разработчиков. На самом деле решение сводится к тому, лучше ли вам разрабатывать в Visual Studio под Windows или на платформах Linux. Оба бесплатны для студентов (MSRS находится в рамках программ ELMS / dreamspark), у обоих есть кривая обучения, у обоих довольно хорошая поддержка сообщества. Для MRDS зарегистрируйтесь на форуме, для ROS присоединитесь к списку рассылки.
Похоже, все, что вам нужно, это 2D-симулятор. Поэтому я бы избежал накладных расходов и головной боли, связанных с 3D-симулятором. Некоторые заметки о вашем выборе:
- Player включает 2D симулятор (Stage) и 3D симулятор физики (Gazeebo), который, я думаю, использует ODE
MRDS включает 3D симулятор физики PhysX
ROS - это только архитектура, и я не верю, что у нее есть свой собственный симулятор.
Другим популярным симулятором / архитектурой является WeBots. Но я думаю, что это только 3D.
Это все, что я знаю. Удачи. -Ben
Я программировал против SimSpark . Это движок моделирования с открытым исходным кодом, стоящий за RoboCup 3D Simulated Soccer League .
Он расширяется для различных симуляций. Вы можете подключать свои собственные датчики, исполнительные механизмы и модели, используя файлы C ++, Ruby и / или RSG (Ruby Scene Graph).
Не знаю, лучший ли это симулятор, но мне понравилось пользоваться им.
РЕДАКТИРОВАТЬ В ответ на комментарий Аркаправо.
Я написал .NET API для написания ваших собственных 3D-агентов RoboCup под названием TinMan .
На YouTube есть много видео смоделированных футбольных матчей в формате 3D. Это один из моих любимых .
RoboCup 2010 проходит на этой неделе в Сингапуре, но, к сожалению, я не смогу приехать.
RoboCup 3D работает на механизме физического моделирования SimSpark . У него есть обширный Wiki с большим количеством информации, объясняющей, как все это работает.
Мой агент все еще довольно примитивен, поэтому я пока ничего не опубликовал о нем. Если вам интересно, существует множество реализаций агентов с открытым исходным кодом на разных языках.
ODE кто-нибудь? Я часто использовал его в своих проектах по созданию микромышей ..
peekabot - это не симулятор, а только инструмент визуализации, и в некоторой степени инструмент для интерактивного управления роботом. Однако он хорошо подходит для использования в сочетании с симулятором без собственной визуализации.
MRPT не имеет (полного) симулятора AFAIK, только алгоритмы, интерфейсы, драйверы и собственный формат журнала. Кроме этого, он выглядит аккуратно.
OpenRAVE, возможно, стоит проверить, если вы заинтересованы в планировании.
Gazebo не был достаточно зрелым и стабильным, когда я пробовал его в последний раз (~1 год назад). Хотя, возможно, стоит проверить.
Stage прост в использовании, при условии, что вам нужен только 2D симулятор без динамики.
Я использовал и ODE, и Bullet для симуляции робототехники, и оба работали нормально, хотя я бы рекомендовал ODE.
Чтобы получить более точный ответ, вам нужно уточнить ваши требования - например, нужен ли вам только симулятор или что-то более похожее на ROS, нужен ли вам 3D симулятор с динамикой или только 2D, насколько точным он должен быть, какие датчики вы хотите моделировать и т.д.
Urbi - это не симулятор. Это промежуточная платформа, которая опирается на параллельный и событийно-управляемый язык сценариев. Сейчас она имеет открытый исходный код и поддерживает ROS, что означает, что вы должны использовать и то, и другое! Вот некоторая информация о Urbi: www.urbiforge.org
И последнее, но не менее важное: он прост в использовании для начинающих.
Надеюсь, вся полученная информация поможет вам выбрать подходящий симулятор!