Отладка ядра Linux в реальном времени, как это делается и какие инструменты используются?

Какие методы и инструменты наиболее распространены и почему не используются для отладки в реальном времени ядра Linux? Я знаю, что Линус, например. против такого рода отладки для ядра Linux или, по крайней мере, так и было, и, таким образом, в те годы в этом смысле не было сделано ничего особенного, но, честно говоря, с 2000 года прошло много времени, и мне интересно, если это менталитет в отношении проекта Linux изменился, и какие текущие методы используются для отладки ядра Linux в данный момент (локальная или удаленная)?

Приветствуются ссылки на пошаговые руководства и учебные пособия по упомянутым методам и инструментам.