Как я могу преобразовать модель ICF во что-то, что можно использовать с ARKit от Apple?

, потому что, когда вы пишете в консоли, он будет печатать возвращаемое значение функции, когда вызываемая вами функция не имеет явного возврата javascript, неявно вызывающего return undefined. поэтому, когда вы пишете console.log("hello"), он будет возвращен undefined, так что консольная печать не определена для вас