Как сделать ту же ветку от моего источника до восходящего?

Если вы хотите рандомизировать порядок списка счетчиков, вам нужно определить тест, как показано ниже:

import random
test = []
counter = [1,2,3]
for i in counter: 
    test.append(str(counter[random.randint(0,2)]))
print(" ".join(test))

Ваш первый пример не будет работать, если вы не переместите " ".join(satz) в нижнюю часть петля, поскольку satz должен быть определен до того, как он будет соединен, например:

import random
auswahl = [["Hallo!","Guten Tag!","Moin!"],["Wie geht es Ihnen?","Wie läuft's?", "Whazz uppp?"],["Tschüß!","Auf Wiedersehen!","I'm outta here!"]]
for i in auswahl:
    counter = 0
    satz = []
    for j in i:
        satz.append((auswahl[counter][random.randint(0,2)]))
        counter = counter + 1
    print (" ".join(satz))