Расширяющаяся середина в CSS

Как бы я мог разрабатывать веб-сайт с фиксированной высотой верхнего и нижнего колонтитула (прикрепленными к верхней и нижней части окна браузера), но с расширяющейся серединой. Полосы прокрутки будут только для середины (оранжевая часть на диаграмме), чтобы остальная часть страницы никогда не нуждалась в прокрутке. Для более ясного объяснения я нарисовал ниже макет.

В идеале он должен быть полностью реализован в CSS и HTML (никаких скриптов javascript!). Я довольно далеко справился с этой проблемой, но я не могу заставить оранжевую секцию заполнить оставшееся пространство, когда оно не заполнено (независимо от его содержимого), и начать прокрутку, если оно переполнено.