У вас есть несколько вариантов. Самый простой - проверить наличие бинарного пакета в репозитории CentOS.
sudo yum install swig
Вы также можете загрузить SWIG с http://www.swig.org/download.html , распаковать его, ./configure, make, sudo make install, и все готово.
Конечно, найти правильные зависимости может быть немного сложно, но с небольшим количеством Google-фу вы найдете то, что вам нужно.