маршрутизация URL-адресов в zend framework

Привет, я создал несколько модулей для моей собственной CMS, таких как категория, статья, ядро, ...
теперь, как я могу получить доступ к этим модулям с URL-адресом, например:

http: // localhost / mycms / admin / category
http: // localhost / mycms / admin / article , ...

примечание : администратор - это не модуль, это только префикс