Вопросы Теги

Проблема с симуляцией dji matrice 100 с рос

Основная проблема заключается в том, что вы можете перемещаться по направлениям x и y одновременно с отключением по одному типу ошибок с некоторым обнаружением. Поэтому, когда вы находитесь на одном пикселе ниже нижней части верхнего квадрата, он фактически обнаруживает столкновение в направлении y с этим квадратом и только останавливает y от перемещения, но позволяет перемещение x.

Ниже приведено изменение, которое не допускает столкновений, хотя оно «застревает» в местах: 

function fieldUpdate() {
  Field.clear();
  var oldX = myAvatar.x;
  var oldY = myAvatar.y;
  if (Field.keys && Field.keys[37]) {
    myAvatar.x--;
  }

  if (Field.keys && Field.keys[39]) {
    myAvatar.x++;
  }

  if (collision(myAvatar)) {
    myAvatar.x = oldX;
    myAvatar.y = oldY;
  }

  var oldX = myAvatar.x;
  var oldY = myAvatar.y;

  if (Field.keys && Field.keys[40]) {
    myAvatar.y++;
  }      

  if (Field.keys && Field.keys[38]) {
    myAvatar.y--;
  }

  if (collision(myAvatar)) {
    myAvatar.x = oldX;
    myAvatar.y = oldY;
  }

  myAvatar.componentUpdate();
  for (var prop in components) {
    components[prop].componentUpdate();
  }
}

Если вы исправили ошибку на 1, это также не должно застрял.

Еще одна проблема заключается в том, что у вас есть c.y - c.width в нескольких местах. Вероятно, это возможно c.y - c.height. Это будет проблемой, если вы когда-либо делаете не квадратные фигуры.

1
задан Paolo Milini 19 January 2019 в 14:06
поделиться

3 ответа

Другой вопрос: как я могу поместить свою программу (написанную на python с использованием ros) на дрон?

Я предполагаю, что вы имеете в виду управление дроном с помощью вашей программы ROS без симулятора?

Необходимо подключить беспилотник к ПК с помощью порта UART на M100. Моя настройка включает в себя кабель USB-последовательный, который подключен к JETSON TX1. Если вы используете ROS, отредактируйте детали sdk.launch здесь . Ваш компьютер должен быть достаточно маленьким, чтобы поместиться на дроне. Малиновый пи сделает свое дело. Для получения более подробной информации обратитесь к руководству по установке оборудования по этой ссылке . Я думаю, что машина M100 + PC / Linux должна хорошо работать для вас. Удачи.

0
ответ дан MaskedAfrican 19 January 2019 в 14:06
поделиться

Привет ， Вы открыли DJI Assistant 2？ Вы можете подключить свой дрон к ПК ，, затем открыть симулятор DJI Assistant 2. В симуляторе вы можете установить широту и долготу. После запуска симуляции GPS сигнал будет высоким всегда. enter image description here

0
ответ дан Bruno 19 January 2019 в 14:06
поделиться

Возможно, вы сможете запустить и загрузить пример мобильного приложения (для Android или iOS) SDK, чтобы запустить оттуда симулятор и затем запустить нужные команды из встроенного sdk / onboard sdk для тестирования. Я не уверен, что это сработает, так как неясно, если

  1. вам нужно запускать симулятор на борту, а не на мобильном

обе симуляции

  1. джи могут не позволять запускать два симулятора одновременно.

2.) Будет проблемой DJI, и я не тестировал 2 симуляции одновременно. Я думаю, если вы не можете запустить 2, но это может стоить попробовать. 1.) зависит больше от того, что вы пытаетесь достичь. Но я мог бы что-то упустить и не иметь опыта пробовать несколько симуляций, если это то, что вам нужно.

0
ответ дан Walter Morawa 19 January 2019 в 14:06
поделиться