Как я могу загрузить модель в помощника?

Вы можете получить ссылку на объект контроллера и через нее получить доступ к модели.

function my_helper()
{
    // Get a reference to the controller object
    $CI = get_instance();

    // You may need to load the model if it hasn't been pre-loaded
    $CI->load->model('my_model');

    // Call a function of the model
    $CI->my_model->do_something();
}

Другой вариант - передать модель при вызове вспомогательной функции.

function my_helper($my_model)
{
    $my_model->do_something();
}

function my_controller_action()
{
    // Call the helper function, passing in the model
    my_helper($this->my_model);
}