Как определить ходьбу с помощью акселерометра Android

Я пишу приложение, и моя цель - определить, когда пользователь идет. Я использую такой фильтр Калмана:

float kFilteringFactor=0.6f;

        gravity[0] = (accelerometer_values[0] * kFilteringFactor) + (gravity[0] * (1.0f - kFilteringFactor));
        gravity[1] = (accelerometer_values[1] * kFilteringFactor) + (gravity[1] * (1.0f - kFilteringFactor));
        gravity[2] = (accelerometer_values[2] * kFilteringFactor) + (gravity[2] * (1.0f - kFilteringFactor));

        linear_acceleration[0] = (accelerometer_values[0] - gravity[0]);
        linear_acceleration[1] = (accelerometer_values[1] - gravity[1]);
        linear_acceleration[2] = (accelerometer_values[2] - gravity[2]);

        float magnitude = 0.0f;
        magnitude = (float)Math.sqrt(linear_acceleration[0]*linear_acceleration[0]+linear_acceleration[1]*linear_acceleration[1]+linear_acceleration[2]*linear_acceleration[2]);
        magnitude = Math.abs(magnitude);
if(magnitude>0.2)
  //walking

Массив gravity [] инициализируется нулями.

Я могу определить, идет пользователь или нет (глядя на значение вектора ускорения), но моя проблема в том, что когда пользователь не идет и перемещает телефоны, кажется, что он идет.

Правильный ли я использую фильтр?

Правильно ли смотреть только на величину вектора или Я смотрю на отдельные значения ??