Объединение датчиков с фильтром Калмана

Мне интересно, как моделируется двойной вход в настройке слияния датчиков в фильтре Калмана?

Скажем, например, что у вас есть акселерометр и гироскоп и вы хотите представить "уровень горизонта", как в самолете, хорошую демонстрацию чего-то вроде этого.

Как вы на самом деле собираете положительные свойства двух датчиков и минимизируете отрицательные?

Моделируется ли это в матрице модели наблюдения (обычно обозначается заглавной буквой H)?

Примечание: Этот вопрос также был задан без каких-либо ответов at math.stackexchange.com