вращение кватерниона на 1 оси?

У меня есть модель, повернутая на кватернион. Я могу только установить вращение, я не могу ничего добавить или вычесть. Мне нужно получить значение оси, затем добавить к ней угол (может быть, градус или радиан?), А затем повторно добавить измененный кватернион.

Как я могу это сделать? (ответ по каждой оси).