Используйте фильтр Калмана, чтобы отслеживать положение объекта, но нужно знать положение этого объекта в качестве входных данных Фильтр Калмана. Что происходит?

Я пытаюсь изучить, как использовать фильтр Калмана для отслеживания движущегося в видеопоследовательности объекта (шара), поэтому, пожалуйста, объясните мне это, поскольку я ребенок.

• С помощью некоторых алгоритмов (анализ цвета, оптический поток ...), я могу получить двоичное изображение каждого видеокадра, в котором есть объект отслеживания (белые пиксели) и фон (черные пиксели) -> Я знаю размер объекта, центроид объекта, положение объекта -> Просто нарисуйте ограничивающую рамку вокруг объекта -> Готово. Зачем мне здесь нужен фильтр Калмана?

• Окей, кто-то сказал мне, что, поскольку я не могу обнаружить объект в каждом видеокадре из-за шума, мне нужно использовать фильтр Калмана для оценки положения объекта. Хорошо. Но, как я знаю, мне нужно предоставить входные данные для фильтра Калмана. Это предыдущее состояние и измерение.

  • предыдущее состояние (поэтому я думаю, что это положение, скорость, ускорение ... объекта в предыдущем кадре) -> Хорошо, это меня устраивает.

  • измерение текущего состояния: Вот чего я не могу понять. Что может быть измерение? - Положение объекта в текущем кадре? Это забавно, потому что, если я знаю положение объекта, все, что мне нужно, - это просто нарисовать простую ограничивающую рамку (прямоугольную) вокруг объекта. Зачем мне здесь больше нужен фильтр Калмана? Следовательно, невозможно принять положение объекта в текущем кадре как измеренное значение. - В статье "Отслеживание на основе фильтра Калмана в системе видеонаблюдения" говорится

    . Основная роль блока фильтрации Калмана - назначать отслеживание фильтр для каждого измерения, поступающего в систему из блок анализа оптического потока.

    Если вы прочитаете всю статью, вы увидите, что автор берет максимальное количество капли и минимальный размер капли в качестве входных данных для фильтра Калмана. Как эти параметры могут использоваться в качестве измерения ?

Я думаю, что сейчас я в петле. Я хочу использовать фильтр Калмана для отслеживания положения объекта, но мне нужно знать положение этого объекта в качестве входных данных фильтра Калмана. Что происходит?

И еще 1 вопрос, я не понимаю термин "номер фильтра Калмана". Если в видеопоследовательности нужно отслеживать 2 объекта -> нужно ли использовать 2 фильтра Калмана? Это то, что это означает?