Как Google StreetView распознает трехмерные плоскости?

Внутри Google Street View, перемещая указатель мыши по различным зданиям и т. Д., Он выделяет трехмерную плоскость, в которой расположена эта поверхность здания.

Как он распознает это? Это делается автоматически с помощью машинных алгоритмов или вручную при предварительной обработке?