Сглаживание пути робота

Я рассчитываю кратчайший путь робота на плоскости с многоугольными препятствиями. Все работает хорошо и быстро, никаких проблем нет. Но как сгладить путь, чтобы он стал извилистым? Ниже изображен путь, соединяющий вершины прямой линией. PS Робот - это просто круг.