Обнаружение столкновений 2D-полигонов

Кто-нибудь знает простой способ проверить, не сталкиваются ли два многоугольника, особенно прямоугольники? Я нашел простой способ увидеть, соприкасаются ли два прямоугольника, просто проверив, не сталкиваются ли какие-либо линии на двух прямоугольниках, но это не сработает, если один многоугольник находится в другом. Кто-нибудь знает более эффективный способ сделать это или просто способ, который работает?

Также, не могли бы вы дать мне формулу для этого или что-то в этом роде, а не только ваши мысли по этому поводу.

Спасибо