Вставить недостающие временные ряды в кадр данных

Допустим, у меня есть фрейм данных:

df <- data.frame(group = c('A','A','A','B','B','B'), 
                 time = c(1,2,4,1,2,3),
                 data = c(5,6,7,8,9,10))

Я хочу вставить данные во фрейм данных, где они отсутствовали в последовательности. Поэтому в приведенном выше примере мне не хватает данных для time = 3 для группы A и time = 4 для группы B. По сути, я бы хотел поставить 0 вместо столбца data.

Как мне добавить эти дополнительные строки?

Цель была бы:

df <- data.frame(group = c('A','A','A','A','B','B','B','B'), 
                 time = c(1,2,3,4,1,2,3,4),
                 data = c(5,6,0,7,8,9,10,0))

Мои реальные данные - это пара тысяч точек данных, поэтому сделать это вручную невозможно.