Алгоритм управления ускорением до достижения позиции

У меня есть точка, которая движется (в одном измерении), и мне нужно, чтобы она двигалась плавно. Так что я думаю, что скорость должна быть непрерывной функцией, и мне нужно контролировать ускорение, а затем вычислять его скорость и положение.

Алгоритм не кажется мне чем-то очевидным, но я думаю, что это обычная проблема , Я просто не могу найти решение.

Примечания:

• Конечный пункт назначения объекта может измениться во время его движения, и движение в любом случае должно быть плавным.
• Я предполагаю, что наивная реализация приведет к подпрыгиванию, и мне нужно избегать этого.