Как использовать настройку пакета opencv

Я рассчитал 5 матриц камер (c1, ... c5), матрицы камер рассчитаны путем размещения трехмерного объекта в 5 различных положениях, и для каждой позиции я рассчитал матрицу камеры (и камера постоянна). Матрица камеры рассчитывается по методу SVD.

Теперь я хочу использовать настройку пучка в opencv, чтобы получить одну оптимальную матрицу камеры. Я нашел документацию здесь

Но документация не ясна, и я также не смог найти пример кода. Кто-нибудь может объяснить, как я могу использовать настройку пакета opencv, чтобы получить optimal camera matrix?