Как откалибровать камеру realsense D435 для использования ORBSLAM2

Вот что я сделал в Centos7:

yum install gdal gdal-devel
yum install proj
yum install proj-nad
yum install proj-epsg

Тогда просто

install.packages("rgdal")

Работал отлично, но это было не совсем понятно.