Что означает MID в этом псевдокоде?

Вы должны зарегистрировать пространство имен для каждого объекта simpleXMLElement, который вы используете.

$xml = new SimpleXMLElement($r);
$xml->registerXPathNamespace('e', 'http://www.webex.com/schemas/2002/06/service/event');

foreach($xml->xpath('//e:event') as $event) {
    $event->registerXPathNamespace('e', 'http://www.webex.com/schemas/2002/06/service/event');
    var_export($event->xpath('//e:sessionKey'));
}

Пространство имен также должно быть объявлено где-то в файле xml.

<event:event xmlns:event="http://www.webex.com/schemas/2002/06/service/event">
...

Метод Топор также описан. Вы можете пропустить registerXPathNamespace, если знаете, что xml-файл всегда будет использовать тот же префикс.