Как управлять роботом-приводом киви?

Я на ПЕРВЫЙ команда робототехники в моей средней школе, и мы работаем над разработкой робота с приводом киви, в котором три всенаправленных колеса смонтированы в форме равностороннего треугольника, например:

Проблема заключается в программировании робота управлять двигателями таким образом, чтобы робот двигался в направлении заданного джойстика. Например, для движения «вверх» двигатели 1 и 2 будут запитаны одинаково, в то время как мотор 3 будет выключен. Положение джойстика задано как вектор, и я подумал, что если бы двигатели также были выражены как векторы, проекция вектора могла бы быть тем, что мне нужно. Однако я не уверен, правильно ли это, и если это так, то как я бы это применил. У меня также есть ощущение, что для одного положения джойстика может быть несколько решений. Любая помощь будет принята с благодарностью.