Преобразование 3D-модели в поле вокселей

Мне нужно написать код для преобразования массива четырехугольников в поле вокселей. Заставить его работать должно быть легко, но сделать это быстро не так уж и тривиально.

Кто-нибудь знает какие-нибудь библиотеки или исходный код, которые я могу использовать? Я уверен, что кто-то, должно быть, делал это раньше.

редактировать: Алгоритм также должен заполнить внутреннюю часть модели вокселями. Просто снаряд не годится.