В чем разница между пакетами UDP и TCP? Для чего вы их используете?

Я вчера настраивал IPtable. Мой коллега только что задал мне этот вопрос, и я не смог ответить. Я понял, что я разработчик намного лучше, чем системный администратор, и мне нужно это улучшить.

Так что они? Для чего они? Минусы / плюсы (если актуально).