Дрейф гироскопа и оценка правильного угла

Я использую смартфон LG Optimus 2x (датчик гироскопа и акселерометра) для позиционирования.

Я хочу получить от гироскопа правильные углы вращения, которые могут быть использованы позже для преобразования координат тела в земную координату. Мой вопрос заключается в том

Как я могу измерить и удалить дрейф в гироскопе.

Один способ - взять среднее значение образцов гироскопа (когда подвижный находится в статическом состоянии) на некоторое время и вычесть из текущей выборки, что не очень хороший способ.

Когда мобильный находится в состоянии вращения/движения, как получить свободные углы дрейфа?