Обнаружение столкновений треугольник с треугольником в 3D

Я понимаю обнаружение столкновений треугольников с треугольниками между двумя треугольниками. Может кто-нибудь объяснить, как я могу использовать это с 3D-объектом, состоящим из тысяч вершин? Как я могу создать список треугольников для каждой сетки? Должен ли я брать каждую перестановку вершин? Это привело бы к O (n ^ 3), что я считаю очень плохим.

Как я могу это обобщить?

Мне нужно будет читать данные из формата. Если ничего не помогает, может ли кто-нибудь предложить формат, в котором сетка состоит из треугольников? Мне также понадобится каталог сеток для этого формата, по крайней мере, для начала.

Большое спасибо.