Точки коллизии в GJK

Существует ли способ изменить Алгоритм Gilbert-Johnson-Keerthi, таким образом, он находит точки коллизии между двумя телами вместо истинного/ложного результата? Из того, что я понял, что полученное значение расстояния могло использоваться для нахождения этих точек. Я искал сеть, но не нашел подсказок.