Какая связь между sed, grep, find, awk, gawk, какой из них предпочтительнее?

Я новичок в Linux / Unix. Я считаю, что с помощью этих команд некоторые задачи можно решить разными способами. Есть ли между ними какая-то связь? Или какой из них предпочтительнее? Какой из них устарел?

Спасибо.