Как сформировать вогнутую форму из выпуклых форм?

Я пытаюсь обойти правило, согласно которому в библиотеке SFML c ++ можно только формировать выпуклые формы.

Для этого я планирую протестировать заданные вершины, и если они вогнутые, разбиение вершин на группы, проверка состоятельности каждой группы, и повторять до тех пор, пока не получится полный набор вогнутых форм, которые выглядят точно так же, как исходная форма, собранная вместе

Что я хотел бы знать, это ...

• Какое уравнение для проверки выпуклости форм: что это такое и как оно работает?

• Как я могу разделить вверх по вершинам вогнутой формы, чтобы в итоге форма была сформирована из как можно меньшего количества выпуклых форм?

• Каков наилучший метод для достижения моей цели?

Спасибо!