Обнаружение перекрытия прямоугольных призм

Учитывая трехмерную систему координат и прямоугольные призмы с неотрицательной начальной точкой и неотрицательным размером (например, начинается с (0, 2, 5) ] и имеет размер (9, 20, 5) ): как мне лучше всего проверить, пересекается ли другая прямоугольная призма с одной из призм, уже находящихся в системе координат? В конце концов, цель состояла бы в том, чтобы выполнить эту проверку для всех присутствующих призм, возможность проверить одну из них должна быть достаточной для выполнения этой задачи.

Информация: начальные точки и размеры - это трехкортежные неотрицательные длинные числа. Я ищу элегантное и умеренно быстрое решение.

Мой проект написан на java, но любой математической формулы, псевдокода или описания более чем достаточно.