Распознавание жестов Kinect 3D на основе движений скелета - Какие библиотеки существуют?

Какие библиотеки распознавания жестов (если есть) существуют для Kinect? Прямо сейчас я использую OpenNI для записи движений скелета, но не знаю, как перейти от этого к запуску дискретных действий.

Моя проблема может быть такой же простой, как определение позы, но она также может быть такой же сложной, как движения, основанные на времени (т.е. обнаружение, когда они двигают рукой по кругу), в зависимости от того, насколько это сложно. Примеры, которые я видел для обнаружения позы, были очень специфичными - это потому, что общий алгоритм трудно сделать правильно?