Как вычислить вращение и перемещение между двумя камерами?

Я знаю метод калибровки камеры шахматной доски и реализовал ее.

Если у меня есть две камеры, просматривающие одну и ту же сцену, и я одновременно калибрую обе камеры с помощью техники шахматной доски, могу ли я вычислить матрицу вращения и вектор переноса между ними? Как?