Подходы к алгоритму динамического поиска пути

Моя реализация A * хорошо работает для моей статической среды. Если бы я сейчас хотел работать с динамической средой, то есть некоторые затраты между моими узлами меняются, пока мы проходим от начала до конца.

Из моего чтения до сих пор я нашел LPA *, D * и D * Облегченный алгоритм, который может мне помочь. Что ж, мой худший сценарий - реализовать все и посмотреть, что работает лучше всего.

Проводятся ли какие-либо исследования по сравнению возможностей этих алгоритмов? Документы, которые я читал до сих пор, сосредоточены только на одном алгоритме за раз, и, поскольку их экспериментальные среды различны, трудно провести сравнение.

** Некоторая справочная информация: я использую C ++ и мою среду представляет собой трехмерную сцену, в которой мой поисковый граф представлен с помощью навигационных сеток.