Как объединить два облака точек с разными точками обзора

Мой 3D-сканер сканирует какой-нибудь объект под разными углами, чтобы в итоге получить реконструкцию поверхности на 360 °. Облака точек каждого сканирования имеют разное количество точек и должны быть объединены. В библиотеке PCL, которую я хотел бы использовать для реконструкции, есть алгоритмы объединения облаков точек с одинаковым количеством точек с использованием некоторого итеративного метода ближайшей точки.

Я бы не хотел узнавать ось вращения. Конечно, зная его положение и угол поворота, я мог бы просто умножить все мои точки одного облака на матрицу вращения, а затем объединить облака. Есть ли способ объединить их, не зная центра вращения? (А может быть, даже получить позицию из алгоритма?)